-----it-----------t-----------dt------------a------------H-----------phi--------phidot----------Q----------Qdot---------Qddot---------chi--------chidot-------chiddot--------psi---------psiL----------TR-----------TL---------grand2-------dgrant-------TReff2m-----TReff2km----TRdoteff2m---TRdoteff2km----TLeff2m-----TLeff2km----TLdoteff2m---TLdoteff2km-